振動電機的控製複雜性等就較好

爲驗證上邊關於震動電機設備的的分析，本課題採用計量泵所使用的硬件平臺來應用步進震動電機細分控製。參照百格拉公司的實驗結論——細分數如果超過十，電機帶負載後，就會出現失步和跳步現象，分别選擇細分數爲八、十和十二。雖然典型的細分控製是通過調用離線計算好的細分控製量，經D/A轉換器輸出爲模擬信號（此信號爲階梯類正弦波），經單電壓/雙電壓驅動電路放大後直接輸出給步進電機，原理上比較簡單，但由於採用的是現有的硬件平臺——MCU+IPM來進行控製，因此考慮兩種方法來進行三相混闔式步進震動電機的細分控製實現。

一、首先按八細分、十細分和十二細分來分别分析出相應的震動電機定子電流波形，然後結闔逆變原理來分析要生成這樣的電流波形，IPM模塊的六個橋臂所需要採用的脈沖序列，將這些脈沖序列保存在MCU中，在運行時，讓MCU按一定順序去依次調用來實現震動電機的細分控製。

二、先按八細分、十細分和十二細分來分别分析出相應的震動電機定子電流波形，然後在MCU中通過代碼分别進行電流波形和統一的鋸齒波的PWM調製來生成脈沖序列，然後分配給IPM模塊的六個橋臂來實現細分控製。

對於第一種實現方法，雖然需要根據震動電機的IPM模塊需要輸出的信號進行反推，其誤差將會比較大，但相對於第二種實現方法而言，其不需要實時的在線計算、生成脈沖的工作，其控製複雜性等就較好，在此考慮採用第一種控製方式。本課題中三相混闔式步進震動電機的軟件實現原理及步驟爲：首先根據所採用的定時器位數、PWM 模塊硬件資源端口數、細分數、目標波形等計算所需要的控製量序列。

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