機械手回轉部分結構設計

機械手主要由手部、運動機構和控製係統三大部分組成。（電裝機械手）手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、託持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或複闔運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的昇降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱爲機械手的自由度。爲瞭抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越複雜。一般專用機械手有2～3個自由度。控製係統是通過對機械手每個自由度的電機的控製，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控製。控製係統的核心通常是由單片機或dsp等微控製芯片構成，通過對其編程實現所要功能。

機械手回轉部分結構設計——易控來爲大傢娓娓道來

★回轉液壓缸驅動力矩計算

手臂回轉液壓缸驅動力矩 M驅 =M慣+M密+M回

1. M慣的計算

回轉部件可以等效爲一個髙1500mm，半徑爲60mm的圓柱體，圓柱體重量爲G總=1500N,設啓動觮速度△t =0.314rad/s,啓動時間△t =0.1s。

所以

2.M密和M回的計算

爲瞭方便計算，密封處的摩擦阻力矩M密=0.03 M驅（雅馬哈機械手），由於回油背差一般非常的小，故在這裏忽略不計，即M回=0。

因此 M驅 =M慣+M密+M回=454.5+0.03M驅 +0 即M驅 = 468.6N.m

★ 回轉液壓缸主要參數

粗取b=60mm 液壓缸工作壓力P=4MPa，d=50mm,則由得 D=0.1346m

根據標準液壓缸内徑係列，爲瞭盡可能滿足要求，取D=140mm式中 D—液壓缸内徑（mm）

P—回轉液壓缸工作壓力（MPa）

b—動片寬度（mm）

d—輸出軸與動片聯接處的直徑（mm）

根據標準液壓缸外徑係列錶選擇，爲瞭盡可能滿足要求，取液壓缸外徑D′=194mm

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