助力機械手走線、運動方式-取放機械手

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助力機械手走線方式：

一：

使用拖鏈的形式，普通的線安裝在拖鏈内部，可以隨執行部件平動，在一般的三軸聯動機構使用的比較多；

二：

蛇皮管裏可以走線，原則是執行部件不會引起蛇皮管纏繞，（取放機械手）要註意不會讓裏麵的走線折彎導緻斷路；

三：

軟排線也可以用來做機械手的走線，飜蓋手機是一個至簡單的例子，原則是軟排線的行程和折彎的半徑要計算好；

四：

如果執行部分有轉動超過360度或者連續轉動，則需要使用電刷。

助力機械手運動方式：

一：

直移型這種運動型式的機械手其臂部隻具有沿三個直觮坐標作直線移動的活動度,即臂部僅僅作彈性昇降和平移等運動，它的運動規模的圖形可所以一條直線一個矩形平麵或一個長方體。這種型式的機械手佈局簡略，運動直觀性強，便於完成必定的精度要求，但其佔有的空間方位大相應的工作規模較小。

二：

屈伸型這種運動型式的機械手，臂部有大臂和小臂兩部分，（dd馬達）除瞭大臂具有水平反轉和俯仰活動度外，小臂相對大臂還有一俯仰運動。從形態上看，小臂相對大臂作屈伸運動，根據此特徵稱之爲屈伸型，它的運動規模圖形爲球體。

三：

俯仰型這種運動型式的機械手其臂部除瞭具有水平反轉這個活動度外，還具有臂部俯仰這一活動度，這兩個活動度與臂部彈性活動度構成一個完好的俯仰型機械手，它的運動規模圖形爲一空心圓球特徵運動爲俯仰，爲便利起見稱俯仰型。通常將隻具有臂部俯仰而無臂部反轉活動度的機械手稱爲俯仰型，因爲其佈局與俯仰型挨近。

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